Skip to main content

PID Controllers : Parallel,Ideal & Series

    ကျွန်တော်တို့ Process Control တွေမှာ လိုချင်တဲ့ Set Point ကိုလိုချင်တယ်ဆိုရင် PID တွေအသုံးပြုကြတာများပါတယ်။ ထုံးစံအတိုင်း Proportional Gain တို့ Integral တို့ Derivative တို့ကို Tuning လုပ်ကြတာပေါ့။ အခုတော့ PID မှာ ယေဘုယျအားဖြင့်ပုံစံ သုံးမျိုးရှိပါတယ်။ အဲ့တာတွေကတော့ Parallel, Ideal နဲ့ Series တို့ပဲဖြစ်တယ်။

    တချို့ Controller တွေမှာကတော့ PID Equation ပုံစံကို တစ်ခုထက်ပိုပြီးတော့အသုံးပြုနိုင်ဖို့ Offer ပေးတတ်ကြပါတယ်။ ဒါပေမယ့် တချို့ ကတော့ PID Equation တစ်ခုတည်းကိုသာအသုံးပြုလိုပဲရပါတယ်။ ဒီ PID Equation တွေက သုံးခုပဲရှိတာလားဆိုတော့လည်းမဟုတ်ပါဘူး။ တခြားဟာတွေလည်းရှိပါသေးတယ်။ သို့သော်လည်း ဒီသုံးခုကတော့ Major Variations တွေဖြစ်ပါတယ်။ 

Parallel PID Controller


    ကျွန်တော်အရှေ့ Article မှာရှင်းပြထားတဲ့ ပုံစံတစ်မျိုးပါပဲ။ အဲ့ဒီ Equation ကိုလည်း PID Support လုပ်တဲ့ Low ကနေ High Brand PLC အထိ အသုံးများတဲ့ Equation တစ်မျိုးပါပဲ။

     ဒီ Equation တွေမှာ Action Parameter တွေဖြစ်တဲ့ Kp,Ti နဲ့ Td တွေဟာ တစ်သီးတစ်ခြားစီပဲရှိနေပါတယ်။ ဆိုလိုတာက Kp ရဲ့ Gain ပြောင်းလိုက်တာနဲ့ တခြား Ti နဲ့ Td အပေါ်သက်ရောက်မှုရှိမှာမဟုတ်ဘူးဆိုတဲ့သဘောပဲ။ ဒါကြောင့် Tuning လုပ်ရင် တစ်ခုချင်းစီကို လိုက် Tuning လုပ်ပေးရပါတယ်။

Ideal PID Controller


     ခုနက PID နဲ့အပြိုင်ပဲ ဒီ Ideal Equation ကတော့  သူရဲ့ Gain (Kp) ဟာ တခြား Control Action ဖြစ်တဲ့ Ti နဲ့ Td အပေါ်သွားသက်ရောက်ပါတယ်။ ဒါကို Ideal or ISA Equation လို့ခေါ်ပါတယ်။

     Kp ကို Increase လုပ်ရင် တခြား Control Action ပါ ထပ်တူညီစွာလိုက်ပြီ Aggressive ဖြစ်ပါလိမ့်မယ်။ ဒီမှာတစ်ခုကတော့ Ti နဲ့ Td အချင်းချင်းက Independently ဖြစ်နေပါမယ်။ ဆိုလိုတာက Ti ကတိုးရင် Td အပေါ် မှာသက်ရောက်မှုရှိမှာမဟုတ်ပါဘူး။

Series PID Controller


     ဒီ Controller မှာလည်း Kp ဟာ Ti နဲ့ Td အပေါ် အကျိုးသက်ရောက်နေပါတယ်။ Kp တန်ဖိုးပြောင်းလဲသ၍ Ti နဲ့ Td လည်းပြောင်းလဲမှာပါ။ ဒီမှာတစ်ခုမတူတာက Ti နဲ့ Td တစ်ခုခုတန်ဖိုးပြောင်းလဲရင်လည်း တခြား Control Action တွေပါပြောင်းလဲမှာပါ။ တစ်ခုနဲ့တစ်ခုအပြန်အလှန် Depend ဖြစ်နေပါတယ်။ ဒါကြောင့် ဒီ Equation ကို Series ခေါ် Interacting Equation လို့လည်းခေါ်ပါတယ်။

Reference : Instrumentationtools
Labels:

Comments

Post a Comment

Popular posts from this blog

Indirect Addressing

Indirect Addressing      တကယ်တမ်း​တော့ ဒီစာကို​ရေးဖြစ်တာကလည်း ဆရာရဲ့ Project Problem တစ်ခုချ​ပေးပြီ ​ဖြေရှင်းရင်းနဲ့ ​တွေ့လာတာပါ။ အဲ့​တော့ အဲ့ဒီဟာက ဘယ်​နေရာမှာ ဘယ်လိုသုံးတာလဲ,ဘာ​တွေသုံးတယ်,ဘယ်လို Program နဲ့​ရေးတာလဲဆိုတာ အဓိကထားပြီး​တော့ ​ပြောပြ​ပေးသွားမှာမယ်။ သူ့အ​ကြောင်းသိဖို့အရင် Index Register ကိုအရင်​ပြောပါမယ်။ What is Index Register?     Index Register ဆိုတာက Process Register လို့လဲ​ခေါ်ပြီး​တော့ Program ကို Operand ​တွေရဲ့ Address ကို Program က Run ​နေတဲ့အချိန်မှာ Modify လုပ်တာပါ၊ PLC မှာရှိတဲ့ Register ​တွေက PLC ထုတ်တဲ့ Company အမျိုးအစား​ပေါ်မူတည်ပြီး​တော့ ​သုံးစွဲတာမတူကြ​ပေမယ့် သ​ဘောတရားက​တော့အတူတူပါပဲ။ အခု ဥပမာ​ပေးမှာက Delta PLC နဲ့ ဥပမာ​ပေးပါမယ်။     Delta မှာရှိတဲ့ Index Register က​တော့ E နဲ့ F ဆိုပြီးသတ်မှတ်ထားပါတယ်။ E နဲ့ F ကိုတစ်လုံးချင်း သုံးရင်​တော့ 16 bit အ​နေနဲ့သုံးလို့ရပါတယ်။ Eနဲ့F ဟာတွဲခဲ့ရင်​တော့ 32 bit ဖြစ်သွားပါပြီ။ E ဟာ Lower 32 bit ဖြစ်လာပြီး​တော့ F ဟာ Higher 32 bit ဖြစ်လာပါတယ်။     ဒုတိယပုံက...
Post a Comment
Read more

IPv4 Vs IPv6 - What's the difference between IP Addresses

ကျွန်တော်တို့ IOT Project သို့မဟုတ် PLC တို့ HMIတို့ကို Ethernet နဲ့ချိတ်တဲ့အခါမှာ IP Address တို့ Subnet Mask တို့သတ်မှတ်ရတာတို့ကိုတွေ့ရမှာပါ။အခုကတော့ IP Addressအကြောင်းကိုမှ IPv4 နဲ့ IPv6 အကြောင်းကိုရေးမှာပါ။           IP Address ဆိုတာကတော့ ကျွန်တော်တို့ရဲ့အိမ်နံပါတ်လိုသဘောမျိုးလုပ်ထားပေးတဲ့ Internet Protocol တစ်ခုပါပဲ။ အိမ်တိုင်းအိမ်တိုင်းမှာသူရဲ့သက်ဆိုင်တဲ့နေရာလိပ်စာတွေရှိကြသလိုပဲ စက်တိုင်းမှာလည်းသူရဲ့ သက်ဆိုင်တဲ့ IP Address တွေရှိကြပါတယ်။ ဒါကတော့ IP Address အကြောင်းကိုရှင်းပြတဲ့ရိုးရှင်းတဲ့ ဥပမာတစ်ခုပါ။ ဒီမှာအဓိကထားပြီးရှင်းပြသွားမှာကတော့ IPv4 နဲ့ IPv6 ကိုရှင်းပြသွားမှာပါ။      What is IPv4 : simple meaning & features guide     ဒီ IPv4 မှာဘာတွေပါလဲဆိုတော့ Set Numbers လေးခုပါဝင်ပါတယ်။ ယေဘုယျအားဖြင့် ဘယ်လိုပုံစံနဲ့ရေးကြသလဲဆိုရင် 106.102.77.43 (ဒါကဥပမာပုံစံပါ။) လိုပုံစံမျိုးဖြစ်ပြီးတော့ မတူညီတဲ့ ကိန်းဂဏန်းလေးခုကို Cover လုပ်ပေးထားပါတယ်။ IPv4 ဘာကြောင့်ဖြစ်လာရလည်းဆိုရင် လွန်ခဲ့တဲ့ 1980 ဝန်းကျင်ကာလတွေမှာ I...
Post a Comment
Read more

PLC Scan Time Problem

PLC Scan Time Problem     ဒီ Post ကို အရင် account အ​ဟောင်းမှာတုန်းက​တော့တင်ဖူးတယ်။ ဒါ​ပေမယ့် အခုကပြန်ပြီး နားလည်လွယ်မယ့်ပုံစံမျိုးနဲ့ပဲကျွန်​တော်​ရေး​ပေးပါမယ်။     ကျွန်​တော်တို့  PLC project ​တွေမှာဆိုရင် Programming ကို Ladder Diagram နဲ့​ရေးကြတာများပါတယ်။ တခြား Structure Text တို့ Function  Block တို့ Sequence တို့နဲ့လည်း​ရေးလို့ရပါတယ်။သို့​သော်လည်း ဒီကိစ္စမှာ​တော့ Ladder Diagram နဲ့ ဥပမာကိုတင်ပြသွားပါမယ်။      Scan Time ဆိုတာ ဘာလဲအရင် အကျဥ်းချုံပြီး​ပြောပါမယ်။ ပထမပုံက Ladder Diagram လိုပုံစံမျိုး​ရေးထားတယ်ဆိုပါစို့။ Program ရဲ့ ထိပ်ဆုံးအပိုင်းက​နေ Program ရဲ့ အဆုံးအထိ PLC က Scan ဖတ်ပါတယ်။ Scan ဖတ်နှုန်းဟာလည်း ​ရေးတဲ့ Program ​ပေါ်မူတည်ပြီး တစ်စက္ကန့်ကို Scan ဘယ်နှကြိမ်ဖတ်လည်းဆိုတာ​တွေရှိပါတယ်။      ကျွန်​တော်တို့ PLC Ladder Diagram မှာ Program ​တွေ​ရေးတယ်ဆိုရင် သာမန် Line 20 ခု, 30 ခု​လောက်​တော့ ပြသာနာမရှိ​လောက်ပါဘူး။ သို့​သော်လည်း Line အခု 20တို့ 30တို့မှာ High Counter ​တွေတို့ တခြား API ​တွေ အများကြီး​တွေသုံး...
Post a Comment
Read more