Calculation of Travelling Distance with Rotary Encoder in PPR

    ကျွန်တော်အရင်တုန်းကလည်း Accuracy နဲ့ ပတ်သတ်ပြီးတော့ အခုအကြောင်းအရာကို ဥပမာလေးတစ်ခုအနေနဲ့တွဲပြီးတင်ပေးဖူးပါတယ်။ အခုဟာက လက်တွေ့မှာအသုံးပြုနိုင်တယ်လို့ယူဆမိတာကြောင့် တွက်နည်းလေးကို တင်ပေးသွားပါမယ်။

    Encoder တွေက Rotary တို့ Linear Motion တွေကနေ Digital Signal ကိုပြောင်းဖို့အတွက်အသုံးပြုကြပါတယ်။ Encoder မှာ အသုံးများတာကတော့ Linear Encoder နဲ့ Rotary Encoder ဆိုပြီးတော့ နှစ်မျိူးရှိပါတယ်။ အဲ့ဒီ Encoder တွေရဲ့ အဓိက လုပ်ဆောင်ချက်ကတော့ Parameter တွေကို တိုင်းဖို့ပဲ။ Parameter တွေက ဘာတွေလဲဆိုရင် Speed, Ditection, Rate , Distance နဲ့ Position တို့ကိုမျိုးတိုင်းတာပါ။

    PPR ဆိုတာဘာလဲဆိုရင် Pulse Per Revolution ပါပဲ။ နောက်သူ့ကို Resolution လို့လည်းခေါ်ကြတယ်။ သူက ဘာကိုဆိုလိုလည်းဆိုရင် Pulse တစ်ခုထွက်တိုင်း ဘယ်လောက် Degree ရွေ့လည်းဆိုလိုတာပါ။ သူ့ရဲ့ Equation က

PPR = 360° / Smallest Increment of Measurement Required

    အများအားဖြင့် Encoder တွေမှာ PPR တန်ဖိုးပါတယ်။ 1 pulse မှာ အသေးဆုံး ဘယ်လောက် Degree ထွက်လည်းသိချင်ရင်တော့ 

Smallest Angle in One Pulse = 360° / PPR 

လို့တွက်ယူရုံပါပဲ။ 

   အခုက Rotary Encoder တစ်ခုနဲ့ ဘီးတစ်ခုတွဲပြီးတော့ အဲ့ဒီဘီးတစ်ခုဟာ ဘယ်လောက်အတိုင်းအတာအထိရောက်သွားသလဲဆိုတာကိုတိုင်းမှာပါ။  ဘီးဆိုတာကလည်း တစ်ခြား တစ်ဖက်မှာ Motor တစ်ခုနဲ့ တွဲပြီးပါလာရင်ပါလာတတ်တယ်။ ဥပမာ မြင်သာအောင်ပြောရရင် သွပ်ပြားဖြတ်စက် တစ်ခုကိုသုံးပြီး ၁၀ပေလောက်ရှိတဲ့ သွပ်ပြားတစ်ချက်ထုတ်မယ်ဆိုရင် Rotary Encoder နဲ့သုံးပြီး ၁၀ပေကျော်သွားရင်ဖြတ်မယ်ပေါ့။ သူ့ရဲ့ Equation ကတော့ 

Travelled Distance in One Rotation = 2 × Pi × R

Travelled Distance in One Step = 2 × Pi × R / N

    Pi ဆိုတဲ့ တန်ဖိုးက 3.141 လောက်ရှိပါတယ် ပုံသေပါ။ အဲ့တော့ သူ့ကို ဘယ်လိုတွက်မလဲဆိုရင် ကျွန်တော်တို့ဆီမှာ Encoder က 100 PPR ရှိပြီးတော့ Encoder နဲ့တွဲမယ့် Wheel က အချင်း၀က် ၂ စင်တီမီတာရှိတယ်ဆိုပါတော့။ 20 မီလီမီတာပြောင်းလိုက်မယ်။

Equation ထဲသွင်းပြီးတွက်မယ်ဆိုရင်

Travelled Distance In One Step = 2 × Pi × R / N

= 2 × Pi  × R / N 

= 2 × PI × 20  / 100

= 1.26 mm / pulse 

ဆိုလိုတာက 1 pulse တိုင်းကို 1.26 mm လောက်ရွေ့တယ်လို့အဓိပ္ပယ်ရပါတယ်။

Reference : Project Hub